Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
25.05.2018, 15:39
Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками — В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера. Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация. Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований. Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.
Название: Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками Автор: Бурдаков С. Ф., Марков А. О. Издательство: СПб.: Политехн. ун-т Год: 2016 Страниц: 250 Формат: PDF Размер: 18,38 МБ ISBN: 978-5-7422-5059-3 Качество: Отличное
Содержание:
Введение Проблематика исследования Динамическая модель квадрокоптера Синтез двухуровневой системы управления Модификация контроллера Заключение Библиографический список Приложение
Скачать Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
